簡介

實現(xiàn)目標：機器人抓取三種類型的相控陣天線零件（KK/TR），進行零件組裝。組裝完畢，將該零組件放置到專用工位，由機器人將該零組件安裝至網(wǎng)絡(luò)模塊相關(guān)位置。

關(guān)鍵技術(shù)：視覺檢測、圖形識別、伺服定位、機器人通信、機器人定位

上、下料方式：

KK插件：利用原振動盤，繼續(xù)采用振動上料

TR插件：采用手持托盤定位插件，人工放置到機器人提取工位

網(wǎng)絡(luò)模塊：人工放置到原龍門系統(tǒng)機器人裝配工位

工作邏輯

1200型號機器人從TR托盤提取TR機構(gòu)，將其放至KK裝插工位，并進行TR識別，檢測合格的TR機構(gòu)在KK插裝工位等待KK裝插，1200機器人再從振動盤中抓取未經(jīng)過試插的KK，將其放到TR機構(gòu)進行裝插，KK-TR組件裝插完成后，1200型號機器人將該KK-TR組件放至過濾工位，由1600型號機器人再將該KK-TR組件提取檢測，檢測合格再由1600機器人將其插裝在網(wǎng)絡(luò)模塊對應(yīng)需插裝位置上。檢測不合格的KK-TR或組件都由當(dāng)前提取機器人放至廢料盒。

根據(jù)現(xiàn)場既有設(shè)備配置，機器人系統(tǒng)全部利舊視覺檢測部分由于原配置參數(shù)不全，只考慮局部利用即只利用安裝工位的相應(yīng)空間，其余的光源和相機及計算機全部更換，以適應(yīng)當(dāng)前三種產(chǎn)品的檢測尺寸視場范圍和精度。

系統(tǒng)構(gòu)成及部置

1）系統(tǒng)的主要組成模塊總結(jié)如下圖：

圖2- 8系統(tǒng)組成示意

視覺系統(tǒng)及軟件

1)        基于操作習(xí)慣，改造后的系統(tǒng)人機界面還是將盡量與原人機交互界面布局保持一樣或相似。視覺系統(tǒng)顯示當(dāng)前各工位視覺運算的結(jié)果，同時，將計算的數(shù)值和圖像保存在本地計算機硬盤當(dāng)中。操作人員可以隨時進行數(shù)據(jù)導(dǎo)出。

2)        支持現(xiàn)場大屏幕顯示軟件，通過車間大屏顯示清晰顯示設(shè)備運行狀態(tài)。

采用HALCON進行三維圖像算法開發(fā)，MVTec HALCON 是一款綜合性的機器視覺標準軟件，擁有全球通用的集成開發(fā)環(huán)境 (HDevelop)。節(jié)省成本并縮短產(chǎn)品時間。